海流干扰作用下欠驱动AUV航路点跟踪控制

摘要：

针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,得到控制力和控制力矩.在航路点跟踪控制仿真研究中,指定AUV依次通过惯性坐标系内一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,欠驱动AUV能较好的完成航路点跟踪任务,并到达最终目标点.

关键词：欠驱动自主水下航行器、海流干扰、航路点跟踪、反演法

所属期刊栏目：19

分类号：TJ630.33;TP242.3(水中兵器)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875071;高等学校博士点基金资助项目200806990008

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：271-275