基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计

摘要：

针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行.该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性.仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行.

关键词：自适应通信拓扑、弱路径约束、分布式控制、线性二次型调节器、机间防撞

所属期刊栏目：43

分类号：V249.122+.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国防基础加强计划2020-JCJQ-ZD-015-00

在线出版日期：2022-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：665-674