面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计

摘要：

针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人.该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态.这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构上更为简单可靠.文中阐述了完整的机构设计方案,及相应的结构参数优化计算方法.通过的样机实验,设计方法的有效性得到验证.

关键词：弹跳机器人;机构优化;小行星;自恢复直立

所属期刊栏目：42

分类号：V476(航天器及其运载工具)

资助基金：国家自然科学基金51505028

在线出版日期：2021-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：722-730