10.3873/j.issn.1000-1328.2021.05.003
一种新型球副机构的设计及分析
提出一种新型球副机构,即1S机构.该机构由两个转动副和一个等效转动副组成,其运动功能等效为球副.1S机构可通过其变种构型增强刚度和增大运动角度.同时,以1S机构为基础,可构建N-S复合球副机构;与其他运动副进行复合,如移动副、额外的转动副等,可构建X-S机构.在复合铰链中,所有的运动副:(a)均具备相对独立的运动,(b)运动轴线均相交于一点,(c)理论上可包含无数个球副.为验证1S机构的刚度和运动精度,文中建立了其刚度模型、运动学模型、考虑刚度影响的修正的运动学模型以及运动精度模型.通过数值案例分析及仿真验证,表明该球副机构具备足够的刚度和运动精度.新型球副机构的应用之一则是用于3-R(SRS)RP多环机构中的SRS复合铰链,该铰链是基于X-S机构设计且具备7个自由度的运动链,使多环机构可以实现其运动功能.
球副机构、复合铰链、刚度模型、运动精度、3-R (SRS) RP多环机构
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TG156(金属学与热处理)
国家自然科学基金U1613201
2021-07-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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562-571