机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法

摘要：

针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题,提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法.首先设计了装配机器人并建立了动力学模型;其次,对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法;然后,建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解.最后,以常用空间桁架结构为例,通过仿真校验了所提方法的有效性.

关键词：在轨装配、空间桁架结构、机器人、装配序列规划、离散粒子群

所属期刊栏目：42

分类号：V476(航天器及其运载工具)

资助基金：深圳科创委基金项目;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：437-449