多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

摘要：

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置.最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性.

关键词：多臂空间机器人、Kane方法、视觉伺服、协调控制、逆动力学控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海市自然科学基金;上海市科技人才计划

在线出版日期：2021-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：206-215