空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识

摘要：

针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题,提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法.首先,根据质量特性参数辨识的需要,推导了系统的动力学模型.不同于以往将本体卫星和被抓捕目标简化为质点的动力学模型,本文针对任意的目标抓捕位置,在考虑重力梯度影响的基础上,利用拉格朗日法获得系统各广义坐标的动力学公式.然后,分析非合作目标和系绳在后抓捕保持阶段的姿态运动.最后,在非合作目标与本体卫星没有任何信息交互的情况下,利用后抓捕阶段目标卫星和系绳特有的振动,并使用具有鲁棒性可遗忘因子的递推最小二乘法,提出了包括转动惯量和质心到任意抓捕点距离在内的质量特性参数辨识算法.

关键词：空间绳系机器人、动力学建模、非合作目标、抓捕后保持阶段、参数辨识

所属期刊栏目：36

分类号：V448.25+(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金11272256,61005062

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：630-639