基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正方法

摘要：

针对捷联惯导地面对准过程加速度计零位误差和标度误差难以精确分离,使用传统的真空修正方法无法校正系统误差等问题,提出了一种基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正新方法.充分利用了载体在真空段飞行时的特点,以加速度计输出的比力信息作为观测量,建立了基于真空滤波方案的系统状态方程和量测方程.对器件误差、系统误差状态变量的可观测度进行分析,给出了器件误差、系统误差的在线滤波修正方法.仿真结果表明,方法可以在线分离加速度计的零位误差和标度误差,同时能有效修正系统误差包括姿态角误差、速度误差以及位置误差,对提高捷联惯导的实际导航性能有重要的现实意义.

关键词：惯性导航、卡尔曼滤波、真空修正、捷联惯导(SINS)

所属期刊栏目：34

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家高技术863项目

在线出版日期：2013-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：523-530