空间绳系机器人姿态容错控制方法研究

摘要：

在精确姿态控制阶段,由于反作用轮的故障,空间绳系机器人会出现姿态控制失稳的问题,为此,提出了一种空间绳系机器人姿态容错控制的新方法.该容错控制方法利用时间延迟控制算法,将前一个周期的控制量引入到当前控制律中,估计并补偿由于反作用轮故障引起的当前控制量变化.在推导该容错控制方法的基础上证明了它的稳定性,从反作用轮无故障和有故障两个方面,对利用时间延迟控制算法与利用PD控制算法的控制律进行了仿真比较.仿真结果表明,利用时间延迟控制方法跟踪目标姿态精度高、鲁棒性强；将时间延迟控制方法用于调整反作用轮故障状态下空间绳系机器人姿态具有较强的稳定性.

关键词：空间绳系机器人、姿态、反作用轮、时间延迟、容错控制

所属期刊栏目：33

分类号：V448.22+2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：西北工业大学博士论文创新基金CX201217;国家自然科学基金资助项目60805034,61005062;教育部新世纪优秀人才支持计划项目NCET-07-0691

在线出版日期：2012-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1096-1103