基于虚拟夹具的交互式空间机器人遥操作实验

摘要：

预测仿真技术是目前消除大时延对遥操作影响的主要方法.在操作者控制虚拟机械臂与仿真环境中的物体接触之前,仅有的视觉信息不足以提供充分的临场感信息,操作者无法进行安全有效的操作;由于肌肉颤抖等原因导致徒手控制的精度较低,操作者无法进行精确的操作.针对这两个问题,使用虚拟夹具技术对操作者的动作进行限制和引导.实验结果表明,在虚拟夹具的辅助下,可以有效提高操作者的临场感,使操作者快速准确完成遥操作任务.

关键词：预测仿真、时延、临场感、遥操作、虚拟夹具

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60805034;教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目708086

在线出版日期：2011-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：446-450