自由浮动冗余度空间机器人的混沌识别与控制

摘要：

建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同.以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真.研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动.对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动.该研究为解决空间冗余度机器人关节"漂移"问题提供了新方法.

关键词：空间机器人、冗余度、混沌识别、混沌控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP241;O322(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1531-1536