基于Bayesian估计理论的GPS导航算法

摘要：

当观测信息冗余度小或出现异常时,仅依靠GPS单历元数据难以获得可靠的定位结果,需借助历史信息改善定位精度和可靠性.导出了Bayesian递推算法的一般形式,建立了基于移动窗口的牛顿向前插值模型与常速度、二次曲线最小二乘拟合模型的先验信息获取方式,引入了当前历元相关观测方程的抗差估计,并采用实测GPS动态数据计算分析,结果表明:抗差估计能有效抑制粗差对GPS定位结果的影响;拟合模型对误差具有平滑作用,其中二次曲线模型明显优于常速度模型,但两者均需实时计算拟合系数;而牛顿向前插值模型系数恒定,计算简单,显著提高了定位精度及可靠性.

关键词：全球定位系统、Bayesian估计、状态模型、导航、稳健估计

所属期刊栏目：30

分类号：V417.9(基础理论及试验)

资助基金：国家自然基金40674003

在线出版日期：2009-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1073-1078