Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究

摘要：

在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求.因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(R B)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法.优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少.通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性.

关键词：Rao-Blacewelljzed粒子滤波、非线性滤波、组合导航、SINS/GPS

所属期刊栏目：30

分类号：TP14(自动化基础理论)

资助基金：国防预研基金

在线出版日期：2009-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：515-520