基于非等间距采样输出的旋转矢量姿态算法

摘要：

基于实际系统中陀螺的输出为非等间隔的角增量信号,重点研究了采样时刻的变化对捷联姿态算法的影响,并推导出旋转矢量三子样算法和二子样算法的通用表达式及其误差方程.传统的 Miller算法已被证明是本算法的特例.研究发现,算法误差与由采样时刻构成的误差系数阵密切相关,Miller算法中的等间距采样使得该矩阵奇异,而改变采样间距可使其满秩,从而降低算法误差.然而对角增量输出的二子样算法而言,等间隔采样比非等间距采样具有更小的算法漂移.仿真及试验结果证明了本文的观点.

关键词：捷联、姿态算法、圆锥误差、旋转矢量、非等间距采样

所属期刊栏目：28

分类号：V448(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

在线出版日期：2007-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：880-885