一种空间机械臂构造模块的研制

摘要：

提出了通用二自由度空间模块(TODOM)的概念,并以通用TODOM作为空间机械臂的构造模块.TODOM由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块组成.根据空间机械臂的具体构型需要,将TODOM的三个基本模块之间的机械接口进行专门设计,即可配置成确定构型的二自由度关节.由这样数个不同构型的二自由度关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂.采用一体化概念设计的TODOM减小了关节的质量与体积,提高了系统的可靠性.通过对由TODOM构成的一套二自由度关节进行的试验初步验证了TODOM设计概念的合理性及可行性.

关键词：二自由度、一体化、空间模块、空间机械臂

所属期刊栏目：28

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究计划发展专项经费2004AA742101

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：147-151