基于自适应反推滑模控制的虚拟转台样机研究

摘要：

针对传统转台串行设计模式存在的缺陷,基于虚拟样机技术、自适应滑模控制器与有限元等技术作为支持,提出了虚拟仿真转台的系统构想.其中针对实际转台系统的未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素的影响,设计并实现一类自适应滑模控制器进行虚拟转台系统的实时控制.同时,通过ADAMS软件平台实现了虚拟转台样机系统及其功能,并将自适应滑模控制器调入虚拟转台样机,最终实现机械模型和控制方法进行联合仿真分析,获得最终虚拟转台的特性.仿真结果表明,虚拟转台样机的设计与实现大大提高了转台的设计效率,为后续转台的控制系统调试提供强大的技术支持.

关键词：虚拟转台、虚拟样机、滑模控制、ADAMS

所属期刊栏目：27

分类号：TP273;TP391(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：920-924