自由浮动空间双臂机器人抓持内力的优化控制

摘要：

运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略.首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列二次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性.

关键词：空间双臂机器人、最优内力计算、非线性规划、优化控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20