时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究

摘要：

工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段.首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务,并讨论了工作模式选择的方法.最后经模拟实验系统验证了所提出的工作模式的有效性.

关键词：空间机器人、遥操作、时延、工作模式、临场感

所属期刊栏目：24

分类号：TP316.8(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部高校骨干教师资助计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：180-184