Stewart平台局部灵活度的解析研究

摘要：

本文详细分析了Stewart平台的输入、输出速度,误差,力(力矩)与平台灵活度指标间的关系.对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导,用解析的方式求出它的奇异值.由此构造了Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标,并对其进行解析研究,得到Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系,为Stewart平台性能指标的评价及其尺度综合提供了一种较好的依据.

关键词：Stewart平台、奇异值、局部灵活度、尺度综合

所属期刊栏目：23

分类号：TH113

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46