一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法

摘要：

本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束,解决虚拟人的约束动力学问题,使虚拟人的运动不仅符合动力学规律,而且能量消耗最少,从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估.实验结果证明了算法的有效性.

关键词：四元数、递归动力学、力矩优化、运动控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51