双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案

摘要：

自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料,直接影响机器人的轨道寿命,同时对系统产生振动而导致系统不稳定.为此本文提出了另一种新的方案,即基于受限最小干扰图的姿态控制方案.这种方案不使用反作用轮或反作用喷气装置,而通过规划机械手末端的运动轨迹,使机器人的本体姿态在机械手动作过程中基本保持不变.为验证本文提出的姿态控制方案的可行性及有效性,本文在计算机上做了仿真实验,实验结果表明本文提出的方案完全可以消除机械手的运动对本体所产生的姿态干扰.

关键词：自由飞行空间机器人、姿态干扰、姿态控制、受限最小干扰图

所属期刊栏目：21

分类号：V4(航天（宇宙航行）)

资助基金：国家科技攻关项目863-2-4-1-2

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：22-28