空间机械臂动力学奇点与回避

摘要：

本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法.文中附有算例.

关键词：空间机械臂、动力学、多体动力学

所属期刊栏目：19

分类号：V4(航天（宇宙航行）)

资助基金：中国科学院资助项目;河北省博士科研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36