基于灰色马尔可夫预测的组合导航方法

摘要：

针对传统MEMS/GNSS组合导航在卫星信号差时长时间精准导航问题,提出了基于灰色马尔可夫预测的MEMS/GNSS组合导航方法.通过改进灰色预测,增加马尔可夫修正环节,预测当卫星信号差时的GNSS量测值,进而代替原量测值,并将结果进行抗差扩展卡尔曼滤波(EKF),克服噪声干扰影响,提高了系统的稳定性.经仿真和跑车实验验证,该组合导航方法在卫星信号差时仍能输出较高精度的导航结果,且可以较好地克服异常观测值对系统的影响.

关键词：组合导航、灰色预测、扩展卡尔曼滤波(EKF)、马尔可夫过程、MEMS

所属期刊栏目：45

分类号：U666.1;TN967.2(船舶工程)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划资助项目;陕西省高校科协青年人才托举计划项目

在线出版日期：2023-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：124-129