大失准角下SINS的KF/EKF2混合滤波对准

摘要：

针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,分别采用线性KF滤波和非线性EKF2 滤波处理,并且设计了混合滤波的滤波步骤.实验结果表明,KF/EKF2 混合滤波算法在计算量、实时性及精度等方面优于最常用的无迹卡尔曼滤波(UKF)和EKF2 滤波.

关键词：大失准角、初始对准、卡尔曼滤波(KF)、二阶扩展卡尔曼滤波(EKF2)、混合滤波

所属期刊栏目：42

分类号：TN249;U666.12(光电子技术、激光技术)

资助基金：航空科学基金资助项目20165853041

在线出版日期：2020-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：137-141