基于PVDF压电传感器的采摘机械手研究

摘要：

针对目前果实采摘机械手无法准确自主判断抓取力度的问题,利用聚偏氟乙烯(PVDF)的压电敏感特性,研究出一种基于PVDF压电薄膜传感器的果实采摘机械手.通过采集PVDF压电薄膜传感器输出信号判断果实采摘机械手对应抓取力的变化,利用模糊控制理论控制电机实现果实抓取.同时加入过力保护功能,当测得的抓取力大于预设值时,机械手停止抓取.实验结果表明,基于PVDF压电传感器的采摘机械手能够可靠地实现果实抓取.

关键词：聚偏氟乙烯(PVDF)、压电效应、采摘机械手、压电传感器、抓取力、末端夹持器

所属期刊栏目：41

分类号：TN304;TP241.3(半导体技术)

资助基金：国防科技创新特区基金资助项目1716312ZT00401101;江苏省科技计划基金资助项目BE2017089

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：387-391