基于MEKF的捷联惯导初始对准算法研究

摘要：

在某些对精度要求不是很高的领域微机电系统(MEMS)等低精度捷联惯导系统因其造价低等特点而得到广泛应用.由于传统的初始对准方法不能估计除姿态以外的任何量,故不适用于MEMS等低精度捷联惯导系统.该文研究了一种基于姿态估计的初始对准方法,并使用乘性扩展卡尔曼滤波进行对准,在姿态对准的同时实现对惯性器件误差的建模估计.在实现初始对准的基础上显著降低了计算量.

关键词：低精度、捷联惯导系统、初始对准、乘性扩展卡尔曼滤波、惯性器件误差

所属期刊栏目：38

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61304241,61374206

在线出版日期：2017-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：942-946