基于驱动量补偿的压电型微小机器人运动控制

摘要：

为解决一种左右平行驱动式压电陶瓷微小机器人,由装配误差和压电陶瓷特性的不一致所带来的运动偏差,提出了一种基于驱动量补偿的方法对微小机器人进行运动控制.在详细分析微小机器人的stick-and-slip 运动原理的基础上进行实验设计,对左右压电陶瓷驱动器分别输入不同的驱动量,得到多个微小型机器人在横向位置上的位移偏差量.对所得实验数据用最小二乘法进行处理,并拟合出曲线,进而确定微小型机器人的输入驱动量的补偿值.实验表明,加入了补偿输入后,微小型机器人在相同步数下的直线前进运动中,横向的位置偏差减少为原来的6.1％.利用最小二乘法所得到的基于驱动量补偿的运动控制,能有效抑制微小机器人直线运动中横向位置的偏差.

关键词：压电陶瓷、微小机器人、最小二乘法、补偿

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后基金资助项目201000470909;广东高校国际科技合作基金资助项目粤教科函[2010]119号;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目2011ZM0122

在线出版日期：2013-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：237-240