10.3969/j.issn.1004-2474.2007.02.012
全方位精密定位微小移动机器人
设计了一种由压电陶瓷驱动、尺寸为50 mm×50 mm×12 mm、基于尺蠖蠕动原理工作的全方位精密定位微小型移动机器人,并可作为移动负载平台使用.建立了机器人的动力学模型并对其进行了动力学分析,推导出了柔性铰链刚度与机器人微运动速度关系模型.通过实验测试,该机器人最大运动速度为200 μm/s、最高工作频率为32 Hz,最小圆周运动半径为15μm,定位精度为1 μm,其全方位运动性能也取得了较好的效果.
移动定位、尺蠖蠕动、微小型机器人、压电陶瓷
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TP242.2(自动化技术及设备)
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室博士后专项基金KFJJ2005BSH001;中国博士后科学基金20060391049
2007-05-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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