柔性臂动力学建模及比较研究

摘要：

根据广义坐标的不同定义应用Lagrange方程建立了两种表达形式的水平面内转动的两自由度柔性机械臂动力学模型;分析了两类方程的不同特点和适用领域;将模型的仿真结果和实验结果进行对比分析,验证了模型的准确性;为柔性臂动力学分析和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件.

关键词：柔性臂、动力学模型、广义坐标

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：525-529