压电陶瓷驱动器在机器人柔性臂应用中的研究

摘要：

研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程,建立了描述驱动器迟滞特性的Preisach模型,提出了一种基于Preisach前馈环的PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制.试验表明,此方法可以有效地克服片状压电陶瓷驱动器的迟滞特性,消除柔性臂运动产生的振动,实现柔性臂的高精度轨迹控制.

关键词：压电陶瓷驱动器、柔性臂、迟滞、Preisach模型

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：173-176