模块化连续体机器人设计及实验分析

摘要：

分析国内外连续体机器人类型,结合象鼻运动时内部肌肉组织结构变化特点,提出一种模块化连续体机器人.该机器人整体结构通过单元模块串联组成,可以完成二维平面内的弯曲和伸展动作,实现不同的包络形态.通过建立机器人相邻模块静力学模型,推导出相邻模块张角大小与驱动力的函数关系.进而组装搭建连续体机器人控制系统,通过实物包络实验,验证新型模块化连续体机器人包络机构的可行性.

关键词：连续体机器人、模块化、形状记忆合金弹簧、包络

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅面上项目;辽宁省博士科研启动基金计划项目

在线出版日期：2024-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-58,32