基于主被动柔顺的机器人磨抛叶片平稳性分析

摘要：

为实现叶片复杂曲面的机器人柔顺磨抛加工,提出一种用于机器人自动磨抛叶片的主动-被动结合的柔顺加工方法.在六维力传感器的机器人主动力控和气动浮动滑台装置的被动柔顺的基础上,对主被动柔顺特性和理论进行分析,采用非线性PD控制方式,建立MATLAB/ADAMS联合仿真平台,以叶片为对象完成系统建模与联合动力学仿真验证分析,开展机器人主动恒力控制和被动柔顺结合的机器人磨抛加工平稳性的研究,分析加工过程中被动柔顺位置、速度、加速度的变化状态.结果表明,采用主动-被动柔度加工方式,横向加工轨迹的被动柔顺位置变动量更小,速度和加速度被动调节变化更快,分别为60 mm/s和12 m/s2,加工过程中力学表现更为顺滑平稳,结果证明此主被动结合的柔顺磨抛叶片加工是可行的,也证明被动柔顺装置的有效性.

关键词：被动柔顺、复杂曲面零件加工、MATLAB仿真、PD控制

分类号：TH161;TP242

在线出版日期：2023-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68