3-UPS/UR并联机构运动学与控制分析

摘要：

以3-UPS/UR并联机构为研究对象,首先建立并联机构的三维模型,然后建立并联机构的杆长约束方程,通过 Matlab软件对机构杆长的变化进行分析;将三维模型导入ADAMS中,对机构的运动学正解进行仿真,得到相关运动曲线;建立并联机构杆长部分的传递函数,采用PID控制方法进行控制,在SIMULINK中进行控制仿真.通过分析证明并联机构运动平稳,为后续控制部分优化提供理论依据.

关键词：并联机构、少自由度、运动学、ADAMS仿真、控制系统

分类号：TH112

资助基金：辽宁省教育厅项目LJK20114

在线出版日期：2022-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-25