10.3969/j.issn.1673-3355.2022.02.005
4-SPS/UPU并联机构运动学分析
对4-SPS/UPU并联机构进行运动学分析,该机构的驱动支链由分支SPS组成,恰约束主动支链由分支UPU组成.采用螺旋理论分析4-SPS/UPU机构的自由度,推导运动学正反解,得到Jacobian矩阵.构建工作空间求解的约束条件,基于MATLAB软件进行数值分析,求解定姿态下机构的位置工作空间,为后续研究及应用提供参考.
并联机构、螺旋理论、4-SPS/UPU、运动学、工作空间
TH112
辽宁省教育厅项目LJK20114
2022-07-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
17-20,25