基于永磁弹簧的变刚度关节驱动器设计

摘要：

提出一种基于永磁弹簧的变刚度机器人关节驱动器,采用蜗轮、蜗杆驱动绳索调整永磁弹簧气隙间距,实现驱动器变刚度控制;分析基于绳索-永磁弹簧组的关节驱动器变刚度原理并进行结构设计,对变刚度收线蜗轮、蜗杆结构参数进行设计计算.

关键词：变刚度;永磁弹簧;蜗轮蜗杆

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省博士科研启动基金计划项目2021-BS-160;1010147000821

在线出版日期：2022-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-11