一种优化传感器配置的机器人视觉导航系统

摘要：

针对当前轮式机器人通过深度摄像头进行V_SLAM中,在实现室内小型环境的目标点建图导航效果不理想问题,基于RTAB-MAP算法,提出一种以使用视觉建图导航为基础,同时配置激光雷达里程计和机器人视觉里程计rgbd_odometry的多传感器配置建图导航方案.实验结果表明,与单一V_SLAM视觉或者激光雷达建图相比,扩展传感器配置后的RTAB-MAP能够获得信息更丰富、地图边缘更准确的三维深度地图,在一定程度上提高视觉导航的准确性与实用性.

关键词：轮式机器人;SLAM;深度相机;RTAB-MAP;V_SLAM;多传感器

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70