基于PID算法的平衡车控制系统研究

摘要：

基于对PID控制技术平衡倒立摆装置的研究,建立了倒立摆数学模型,分析了平衡车的控制原理并得到传递函数;搭建了PID控制的仿真系统,当外力作用于小车时,只需适当调整比例、积分和微分的值,即可使小车恢复平衡状态.仿真结果表明,小车会明显抖动,但抖动时间非常短,随即进入平衡状态,达到了预期效果.

关键词：自平衡、传递函数、倒立摆

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东理工学院创新强校工程科研项目2019GKJZK018

在线出版日期：2024-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：64-65,82