基于容积卡尔曼滤波的RSSI/IMU组合室内定位系统研究

摘要：

在物联网时代,跟踪定位室内环境中物体至关重要.针对接收信号强度指示(RSSI)定位方差大和惯性测量单元(IMU)定位存在累积误差的问题,研究并实现了一种使用容积卡尔曼滤波算法对RSSI定位和IMU定位进行数据融合的方法.以ZigBee开发板为RSSI的硬件载体,采用质心定位法将RSSI转换为坐标信息;待测目标搭载MPU9250 提供IMU数据,并进行室内跟踪定位实验;使用容积卡尔曼滤波算法对实验数据进行改进,并与原坐标信息数据进行对比.结果显示,使用了容积卡尔曼滤波算法后的改进数据相比原数据在精确度上提高了 20.8%.该定位系统具有一定的实用价值.

关键词：容积卡尔曼滤波、接收信号强度指示、惯性测量单元、质心定位法、室内定位

分类号：TP391;TN92(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2024-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-52,69