基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法

摘要：

模型预测控制(Model Predictive Control-MPC)轨迹规划算法涉及复杂的优化过程,易导致过多的计算负担,同时随采样密集度增大规划耗时成倍增长.为了提升轨迹规划效率,在满足规划实时性的前提下尽可能采样更加密集的轨迹簇以改善最终的规划结果,提出了基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法,在CUDA架构中实现轨迹生成和代价评估的并行设计,代价评估筛选与障碍物不相碰撞的平滑轨迹,确保得到的最优轨迹可行可靠.测试表明,该算法得到的规划结果是可靠的,且对比算法的CPU实现加速比提升了8倍.

关键词：轨迹规划、模型预测控制、CUDA并行、智能车辆

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：公安部技术研究计划项目;国家重点研发计划;国家重点研发计划;国家重点研发计划;中国科学院青年创新促进会项目;中国科学院“一三五”规划;创新工程项目

在线出版日期：2019-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24