基于STM32的单轴双轮自平衡小车的设计

摘要：

单轴双轮小车是一种本质不稳定的机器人,具有结构简单、易于实现等特点.基于STM32设计了一个与倒立摆原理类似的单轴双轮自平衡小车系统:硬件结构,以单轴两端平行分布的两个步进电机为移动驱动装置,利用STM32F103VET6、MPU6050进行实时姿态采集,并通过DMP对姿态数据进行硬件解码;软件算法,采用串级PID.基于获得的姿态数据,控制器STM32通过PID控制算法计算出合理脉冲频率及脉冲数,实现对两个步进电机的实时动态控制,使小车保持自平衡.另外,基于安卓手机平台和蓝牙数据传输技术,操控手机APP完成对小车系统的实时控制.

关键词：两轮小车、PID控制器、微控制器

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省大学生研究性学习和创新性试验计划项目;湖南省教育厅科学研究项目

在线出版日期：2018-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29