人工鱼群算法在无人机SLAM数据关联中的应用

摘要：

错误的数据关联会降低SLAM算法的性能.为提高数据关联率,提出了基于人工鱼群算法的SLAM数据关联方法,利用启发式信息,根据状态转移概率和轮盘赌策略,建立鱼群状态量与所求解的对应关系,通过寻求最优人工鱼的状态从而获得最优解;同时使用混沌初始化鱼群,采用自适应的步长和拥挤度因子加快算法的收敛速度,在聚群和追尾行为后进行混沌优化,使人工鱼跳出局部极值点,从而获得全局最优解.最后针对无人机SLAM的数据关联问题,利用算法进行仿真试验,结果表明该方法是有效可行的.

关键词：人工鱼群算法、同时定位与作图、数据关联、混沌、无人机

分类号：V24(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61473306

在线出版日期：2016-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：13-16