交叉足印双足机器人的设计与实现

摘要：

双足机器人的步行方式是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统.根据中国机器人大赛“双足竞步机器人”项目的要求,设计一台能够自主运行的仿人类双足机器人.首先,采用基于ZMP的步态规划算法对机器人的步行轨迹进行预判;其次,为了保证机器人行走的稳定性及外形美观,采用Solid Works三维零件制图软件进行机器人连接件的设计与组装;最后,采用具有IAP功能的32位单片机STM32F103C8T6为控制器,以实现机器人系统的无线控制及远程操作;采用六路SR403P模拟舵机,使机器人能够实现具有一定速度、节奏和稳定性的步行功能.

关键词：单片机、模拟舵机、步态规划、ZMP

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：9-13