下肢携行外骨骼系统时变学习控制研究

摘要：

为了提高智能携行系统的控制速度和精度,针对人体个体的差异,根据未加入学习控制阶段的人体行走步态判断出穿戴者的步态特征,结合人体行走的生物力学模型,对骨骼服加入时变学习控制,充分利用了人体行走的重复运动特征,设计了迭代学习控制器,仿真结果说明了此方法的有效性.

关键词：智能携行系统、时变学习控制、重复运动

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部预研项目9140A26020313JB14370

在线出版日期：2015-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：38-39,51