四轴飞行器的设计及其无线控制系统

摘要：

以STM32F103VET6微处理器为主控板设计了四轴飞行器,选用MPU6050陀螺仪传感器和NOKIA5110液晶显示模块对飞行器姿态数据进行实时采集和显示,并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据滤波,然后采用四元数对飞行器姿态值进行解算.在控制算法上采用了双闭环PID实现两组四个电机的转速来控制飞行器的飞行姿态,并通过无线控制系统对四轴飞行器的飞行姿态进行实时调节.试验结果表明:四轴飞行器在其无线控制系统的控制下能够实现姿态、航向、悬停等控制功能,达到了预期设定的目的.

关键词：微处理器、四轴飞行器、卡尔曼滤波、四元数、PID、无线控制系统

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：31-33