基于改进动态逆的四旋翼无人机三维路径跟踪控制

摘要：

为了克服无人飞行器控制系统中欠驱动与变量间强耦合的问题,常采用需要被控对象精确数学模型的动态逆方法,但飞行器负载发生变化时因模型误差的引入,精确路径跟踪难以保证.提出了一种改进动态逆方法,即在四旋翼系统快变量环路(姿态控制环)中引入模型参考自适应与动态逆相结合的方法,从姿态与位置两方面设计了完整的路径跟踪控制器.最后,基于pix-hawk飞控板搭建的四旋翼硬件实验平台参数对所提出的控制方案进行MATLAB仿真分析,与传统动态逆方法相比,改进动态逆方法在负载减少10％情况下能较快适应模型参数的变化,具有更稳定和精确路径跟踪性能.

关键词：无人飞行器、路径跟踪、动态逆、模型参考自适应

分类号：TP274(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：15-19,42