轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

摘要：

根据轮式移动机器人具有非完整约束特点,基于其运动学模型对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究.采用Lyapunov函数直接法的思想设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且直观地分析了系统的全局渐进稳定性.最后应用到MATLAB中对圆轨迹、螺旋线轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果表明位姿误差在2s时刻趋近于零,轨迹跟踪效果良好,系统具有很好的全局渐进稳定性.

关键词：轮式移动机器人、运动学、轨迹跟踪、Lyapunov函数

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29