带电高空接过引线自动手臂自适应细分运动控制系统设计

摘要：

针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细分控制算法,解决接引线机械臂步进电机在低频运行时转矩脉动、细分切换引起速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题.通过对接引线机械臂步进电机运行试验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.

关键词：高压电力线、接线机械臂、运动控制、细分

分类号：TM35(电机)

资助基金：2011年国家电网公司系统科学技术项目哈二电科20111号

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：16-18