基于改进人工势场的瓦斯探测机器人的路径规划研究

摘要：

考虑机器人的工作效率低问题,对传统人工势场法的引力函数进行分段,避免了引力随距离减小而减小的情况.针对瓦斯探测机器人在路径规划过程中存在的目标不可达问题,对传统人工势场法的斥力势场函数进行改进,增加一个与机器人、目标点间距离有关的调节因子,在目标点附近减小斥力对机器人的作用,确保机器人顺利到达目标点.仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：瓦斯探测机器人、分段引力函数、调节因子

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;中国博士后科学基金面上项目第五十七批;中国矿业大学大学生创新创业训练计划

在线出版日期：2019-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49