磁悬浮球形主动关节转子位置与姿态检测研究

摘要：

磁悬浮球形主动关节采用一种基于球形转子的类球形特殊结构的电机。转子位姿检测是磁悬浮球形主动关节运行的重要环节，主要包括转子的位置检测和姿态检测。在球形主动关节上建立三维坐标系，提出转子位置和姿态的数学表达式，基于M EM S陀螺仪测量转子加速度和角速度，计算转子的姿态矩阵，得出转子的姿态角和球心的位置坐标。通过实验验证了转子位姿检测系统数学模型与位姿公式的正确性。

关键词：磁悬浮球形感应电动机、位姿、位置检测、姿态检测

所属期刊栏目：31

分类号：TM346(电机)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金

在线出版日期：2016-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86