工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物动力学分析

摘要：

根据对仿人机器人的结构特征和下蹲取物步态的分析,将下蹲取物的仿人机器人简化为具有七自由度的六连杆模型,并基于拉格朗日法对其建立了动力学方程,进而计算出仿人机器人各主要关节力矩时间曲线.阐明了工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物过程各主要关节的受力机理,为仿人机器人的救援行为设计提供基础.

关键词：下蹲取物、拉格朗日法、动力学分析、仿真模拟

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目172102210453,182102310878;河南省高等学校重点科研项目18A560020;河南省教育技术装备和实践教育研究课题GZS069;河南省高校省级大学生创新训练项目201710477016

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：505-510